Live video идёт без задержек. Через интервалы времени происходит цикл SOTA — по результатам на видео рисуются прямоугольники захваченого текста.
Новые прямоугольники приходят с запозданием- т.е. если камера телефона сместилась, то прямоугольники приходят по старым координатам.

Все телефоны предоставляют api сенсора гироскопа и ускорения.

Вопрос: какие есть формулы, возможно готовые функции OpenCV, которые из аккумулированного вектора ускорения и вращения просчитают transformation matrix 2d для прямоугольников захваченного текста для того, чтобы компенсировать смещение видео в пикселах или в % от dimension?