William Edwards Deming, "Out of the Crisis", pages 180-181.

Дальше идёт спираль, упоминаемая обычно agile-консультантами в побасёнках про то, что строили-строили Хеопсу сарай, а в результате навалили целую пирамиду. Опять же, прослеживаются некоторые отличия.

Fig. 10. The helix. Continue the cycle, over and over, with never-ending improvement of quality, at lower and lower cost.

Последнее -- это основное отличие инженерного подхода от agile, в котором на конце каждого витка спирали добавления feature громко раздаётся "Дай ещё денег!"