Здравствуйте, NewProg, Вы писали:
NP>Вот как-то так

Самое простое — на одном из роутеров сделать порт форвардинг нужного порта на соответствующий компьютер. Соответственно, другой компьютер должен инициировать соединение подключаясь к первому по внешнему IP и нужному порту.